无人机是怎么编队控制

　　多无人机协同编队飞行，简称 CFF（Coordinated Formation Flight），就是将具有自主控制能力的多架无人机按照指定的三维队形和结构进行排列，并通过设计编队控制器使得所有的无人机在飞行过程中不仅能够保持队形的稳定，协同完成各项任务，而且可以进行队形的实时调整。

　　在通信机制上,无人机、机器人的编队控制

　　主要分为以下三种类型：

　　集中式控制

　　每个机器人要把姿态速度位置信息通信给所有其他机器人，每个机器人都需要知道编队的所有信息。

　　优点：控制难度小，精度高。

　　缺点：对计算性能和通信带宽要求高。

　　分散式控制

　　每个机器人只知道自己在队伍中的目标点，并不需要和其他机器人进行信息交互。

　　优点：这种编队方式结构简单，容易实现，

　　缺点：对环境的适应性和鲁棒性都是差的。

　　分布式控制

　　每台无人机只和邻近的无人机进行信息交互，控制效果较集中式稍差，但对通信带宽的要求大大降低，实现简单。

　　分布式控制所需信息量小，同时又避免了碰撞。便于工程实现。另外，分布式控制对编队的重组和分离都与一定的优势，可以把影响限定在局部范围内，是今后编队信息交互形式的发展方向。www.h***